Dúvidas dos set e get

Olá pessoa, depois que coloquei todos os atributos como private e clico em adicionar produtos aparece este erro:

Fatal error: Call to a member function setId() on null in C:\wamp64\www\loja\banco-categoria.php on line 12

O meu código do banco-categoria está assim:

BancoCategoria:

<?php
require_once("conecta.php");
require_once("class/Categoria.php");

$categoria = new Categoria();

function listaCategorias($conexao) {
    $categorias = array();
    $query = "select * from categorias";
    $resultado = mysqli_query($conexao, $query);
    while($categoria_atual = mysqli_fetch_assoc($resultado)) {
        $categoria->setId($categoria_atual['id']);
        $categoria->setNome($categoria_atual['nome']);
        array_push($categorias, $categoria);
    }
    return $categorias;
}

Por favor, me ajudem!

Desde já obrigada!