Fala Rebeca, tudo bem? Espero que sim!

Normalmente retornamos um valor de uma função quando queremos utilizar esse valor ao chamar a função, no exemplo do seu código, nós retornamos pois queremos que a variável imcCalculado obtenha o resultado que vier do calculo da função de calculaImc, para que assim possamos utilizar essa variável para mostrar o calculo do imc. Mas não é obrigatório sempre retornar cada variável criada dentro de uma função, poderiamos por exemplo mostrar o imc direto dentro da função:

<script>
    function pulaLinha() {
        document.write("<br>");
    }

    function mostra(frase) {
        document.write(frase);
        pulaLinha();
    }

    function calculaImc(altura, peso) {

        var imc = peso / (altura * altura);

        mostra("O meu IMC é : " + imc);
    }

   calculaImc(1.77, 75);

</script>

Da forma mostrada acima, a função mostra está dentro da função calculaImc, e então utilizamos o valor da variável criada dentro da função sem precisar retornar. Mas isso não seria o correto a se fazer ja que poderiamos precisar do valor retornado dessa função para outras coisas sem precisar mostrar na tela.

Então resumidamente, retornamos algum valor de uma função quando formos precisar desse valor fora dela.

Espero ter esclarecido a sua dúvida! Caso ainda esteja com dúvida só chamar, ta bom?

Abraços e bons estudos :D