E aí, Josias!
O navegador é indiferente ao uso do espaço na concatenação, portanto, como você viu por conta própria, o código funciona com e sem espaço.
Entretanto, para deixar o código mais legível é interessante usar o espaço. Isso torna a leitura mais simples de entender do que se estiver tudo grudado.
Vale lembrar que se você deixar espaço sem a concatenação, o navegador nem vai exibir o resultado.
O código abaixo, por exemplo, não exibe a terceira linha. Repare que removi uma concatenação:
<meta charset="UTF-8">
<script>
document.write("Flávio nasceu em " + (2016 - 39)+"<br>");
document.write("Joaquim nasceu em " + (2016 - 20)+"<br>");
document.write("Barney nasceu em " (2016 - 40)+"<br>");
</script>
Com isso em mente, sempre se atente a espaços incorretos como no código que mostrei e, quanto a decisão de deixar tudo junto ou com espaço, prefira sempre separar tudo, afim de deixar o código mais legível.
Espero que tenha ajudado, bons estudos!