Olá, Felipe! Como vai?
A sua dúvida é bem pertinente e a resposta depende de como você está estruturando a sua API. No exemplo dado em aula, o caminho utilizado para buscar um médico pelo ID é "medico/{id}". Nesse caso, ao criar a URI para a resposta do método de cadastro, utilizamos o mesmo caminho, pois é o endereço que leva diretamente ao recurso que acabou de ser criado.
No seu caso, se o método para buscar um médico pelo ID está no caminho "medico/get-by-id/{id}", você deve usar esse mesmo caminho ao criar a URI para a resposta do método de cadastro. Isso porque a ideia é que a URI fornecida na resposta seja o caminho direto para o recurso que acabou de ser criado.
Então, no seu caso, a criação da URI ficaria assim:
var uri = uriBuilder.path("/medico/get-by-id/{id}").buildAndExpand(medico.getId()).toUri();
Porém falando de padrões, o correto e mais adequado seria modelar "/medico/{id}"
Espero ter ajudado e bons estudos!