Olá, Jorge, como vai?
O appendChild() só aceita nós do DOM, ou seja, elementos HTML criados com document.createElement(). Como "Olá, mundo" é uma string pura, ele não pode ser adicionado diretamente com appendChild().
Se quiser inserir um texto com appendChild(), você pode sim um elemento de parágrafo (<p>
) e depois adicionar o texto dentro dele:
const paragrafo = document.createElement("p");
paragrafo.textContent = "Olá, mundo";
document.body.appendChild(paragrafo);

Já o append() aceita tanto elementos quanto strings, então seria possível adicionar o texto diretamente sem precisar criar um elemento:
document.body.append("Olá, mundo");

Espero ter ajudado!
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