Oie Renan, tudo bem contigo?
Isso aconteceu devido a forma como você colocou o código dentro do "while", o certo seria colocar o "System.out.println" primeiro já que é ele o responsável por mostrar os números no console e logo após, colocar o "contador = contador + 1". Dessa maneira só serão exibidos no console os números que estiverem de acordo com a condição dentro do "While", ou seja de 0 até 9.
Deve ser feito dessa maneira já que se o "System.out.println" vir por último ele irá exibir todos os números que passarem pelo contador, inclusive aqueles que o while ainda não validou.
Corrigindo seu código ficaria assim:
int contador = 0;
while(contador < 10) {
System.out.println(contador); // só irá exibir aqueles números que passarem pela condição do While
contador = contador + 1; // faz a soma do valor antigo com 1
}
Espero ter ajudado!
Se tiver qualquer outro problema estarei por aqui :)