Oi Luís,

Nesse caso o DTO de entrada, com os dados vindos do frontend, vai ter apenas o id do relacionamento. Exemplo:

public class CadastroLivroForm {

    private String titulo;
    private String descricao;
    private BigDecimal preco;
    private Integer numeroDePaginas;
    private Long idAutor;

    //getters e setters
}

No frontend terá uma combobox para o usuário escolher o autor do livro sendo cadastrado, sendo que na requisição será enviado apenas o id do registro selecionado.

Já no dto de saída, dados enviados da API para o frontend, se você quiser devolver os dados do relacionamento pode ter uma composição de objetos:

public class AutorDto {

    private Long id;
    private String nome;
    private String email;

    //getters e setters
}

public class LivroDto {

    private Long id;
    private String titulo;
    private BigDecimal preco;
    private Integer numeroDePaginas;
    private AutorDto autor;

    //getters e setters
}

Bons estudos!