Oii, Bernardo, tudo bem?
O problema parece com o processo de inicialização da VM. Dei uma pesquisada sobre o seu problema e há algumas soluções para isso:
Trocar a versão do pfSense: você pode tentar usar uma versão anterior, ou, caso não seja a mais atual, é importante atualizar a versão.
Habilitar a EFI: na parte do sistema da sua máquina virtual, você pode habilitar a EFI para substituir a BIOS.
Verificar a ordem de boot: é importante que o disco rígido esteja em primeiro lugar na ordem de boot do sistema, deste modo:

- Checar a integridade do disco: às vezes pode ser um erro no arquivo do disco rígido. Por isso é bom verificar.
Vou deixar o link oficial de troubleshooting para os erros de boot do Netgate (mantenedor do pfSense), pois se nenhuma das soluções anteriores funcionar, você pode dar uma olhadinha:
Se outra dúvida surgir, estamos aqui.
Abraços!
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