O código esta esperando um ObjectId porem porem por mais que passe esta dando erro, já fiz esta pergunta antes mas ainda estou sem resposta, poderiam me ajuda? já procurei na documentação do mongoose e não encontrei a solução 
link do repositório no github: https://github.com/MarcosLucasVieira/Portif-lioJs
Bom dia, Marcos! Tudo bem?
O erro acontece porque você passou o id do paciente como id e não como _id, e como o MongoDB reserva a propriedade _id como identificador único dos documentos, no caso para pacientes.
Alterá-la para id faz com que o MongoDB não reconheça mais o campo como identificador, causando problemas ao acessar ou relacionar documentos. Para evitar erros, é ideal manter _id como padrão de identificador.
Então recomendo que use uma estrutura JSON como essa:
{
"nome": "Josue Freitas",
"crm": "174126",
"especialidade": "ORTOPEDIA",
"idade": 37,
"pacientes": {
"_id": "id do paciente",
"nome": "Nome do paciente",
"cpf": cpf do paciente
}
}
Espero ter ajudado e bons estudos!