Nenhum tipo de erro está sendo caputrado ou impresso da maneira correta. !
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Oi, Mauricio
coloque um "console.log(campo.name)" para saber o motivo de está vindo "indefinido"
tiposDeErro.forEach(erro => {
if (campo.validity[erro]) {
console.log(campo.name); // insira aqui!
mensagem = mensagens[campo.name][erro];
console.log(mensagem);
}
});