Olá Rafael, tudo certo?

Na primeira imagem, estamos acessando todas as chaves do nosso objeto cliente, e cada chave é representada pela variável criada "chave" e essa estrutura cliente[chave], é utilizada, pois é uma forma de mostrar o valor de uma determinada chave.

Essa estrutura vem como solução para o problema que acontece na segunda imagem. Você pode perceber que a variável "chave" da linha for(let chave in cliente) está um pouco mais escura, isso mostra que ela não está sendo usada. Logo, na linha de baixo é como se você estivesse acessando a propriedade "chave" do objeto "cliente" durante toda a repetição, porém essa propriedade não existe, então aparece a mensagem de "underfined".

Espero ter esclarecido a sua dúvida. Caso tenha mais alguma pergunta, com relação a este tópico, estarei à disposição para ajudá-lo.

Abraços e bons estudos!