Olá Guilherme,
Para fazer você pode abrir o arquivo no Google Planilhas e na opção de "Arquivo" selecionar Compartilhar - > Publicar na Web
Sugiro que escolha a aba da planilha que quer compartilhar e escolha a opção Valores separados por vírgulas (.csv) ao invés de Página da Web.
Aí basta copiar o link que aparece logo abaixo dessas opções. Aqui um exemplo lendo deste link com a pandas:
import pandas as pd
url='https://docs.google.com/spreadsheets/d/e/2PACX-1vRSXS2GVNLJJ0dDlvqYrJkLwVfm8PCir9xc2Kuza7iRrs6k5CZo_RlRI29Yfqkesizu7aWXTiaugA-A/pub?gid=0&single=true&output=csv'
pd.read_csv(url)