Olá jeferson, tudo bem?
A mensagem indica que você está definindo o ícone do seu aplicativo tanto como um arquivo XML quanto como um arquivo de imagem bitmap. Isso geralmente ocorre quando você está usando diferentes versões do ícone para diferentes resoluções, mas acaba especificando o mesmo arquivo em mais de um lugar.
Para solucionar, você deve remover a definição duplicada do ícone. Veja se cada versão do ícone está sendo especificada em apenas um lugar e que está na pasta correta.
Além disso, você pode usar a ferramenta "Image Asset" para gerar automaticamente versões do ícone em diferentes resoluções, e isso evitaria esse tipo de erro.
Se ainda estiver dando problemas, peço para que envie o link do seu projeto no github, assim posso analisar com mais precisão :)