Olá Alisson,
Como estamos utilizando BigDecimal a opção mais correta seria a primeira:
System.out.println(valor.add(new BigDecimal(valor1)));
Na segunda abordagem, você está escrevendo o valor da soma de duas variáveis do tipo double, já na primeira você de fato esta escrevendo o valor do BigDecimal.
Na maioria dos casos, na fará diferença pois no final das contas o valor será o mesmo, porém o BigDecimal é um objeto mais preciso para trabalhar com casas decimais e faz grande diferença principalmente quando você está fazendo cálculos de valores decimais e monetários.