Boa noite, Adilson! Tudo bem?

O ganho principal de usar <ul> + <li> em vez de apenas <nav> é a semântica e acessibilidade! Vou explicar melhor abaixo:

Semântica:

<ul> + <li> indica claramente que se trata de uma lista de itens, o que é ideal para menus de navegação. Isso ajuda motores de busca e tecnologias assistivas a entenderem a estrutura do conteúdo.

Acessibilidade:

Leitores de tela reconhecem <ul> + <li> como uma lista, anunciando o número de itens e facilitando a navegação para usuários com deficiência visual.

Flexibilidade:

Você ainda pode usar display: flex no <ul> para alinhar os itens horizontalmente, mantendo a semântica e acessibilidade.

Em resumo,

<ul> + <li>: Melhor para semântica, acessibilidade e organização do conteúdo.

<nav> sozinho: Menos semântico para listas, podendo prejudicar a acessibilidade.

Espero ter ajudado na sua dúvida! Bons estudos!