Oii Mariana, tudo bem?

Seu raciocínio está correto: o método autentica retorna para o usuário true ou false. Para que saibamos qual dessas variáveis ele retornou, podemos guardá-la em uma variável e depois utilizá-la. Funciona como um método com retorno do tipo int, por exemplo: ele realiza certas operações e devolve um valor para o programa. Para usar esse resultado, é interessante guardar em uma variável.

Porém, caso quiséssemos fazer:

public class TesteGerente {

    public static void main(String[] args) {
        Gerente g1 = new Gerente();
        g1.setNome("Marco");
        g1.setCpf("235568413");
        g1.setSalario(5000.0);

        System.out.println(g1.getNome());
        System.out.println(g1.getCpf());
        System.out.println(g1.getSalario());

        System.out.println(g1.autentica(2222));
    }
}

também daria certo, mas é uma boa prática guardar o resultado em uma variável para evitar chamar o método várias vezes.

Espero ter ajudado! Abraços,

Exato! Você entendeu certinho. Você também pode retornar alguma mensagem caso queira quando retornar true ou false;