Olá Renato, tudo bem?
O Kafka lida muito bem com a situação de ter um tópico consumido por mais de um serviço. Na verdade, essa é uma das principais vantagens do Kafka, já que ele garante que todas as mensagens serão entregues para todos os consumidores.
Não é necessário fazer nenhuma configuração especial para garantir que as mensagens serão entregues para os dois consumidores. O Kafka já faz isso automaticamente.
O que pode acontecer é que, se um dos consumidores estiver mais lento que o outro, ele receberá menos mensagens. Mas isso não é um problema do Kafka em si, e sim da implementação dos consumidores.
Espero ter ajudado e bons estudos!