Lucas, se você quer colocar um valor dentro de cada um, dá pra fazer esse pequeno ajuste no código do Daniel colocando condições:
function carregarPassos(quantidade) {
  for (i = 0; i < quantidade; i++) {
    passos[i] = document.createElement('p');
    // se é o item 1, ele tem 'i' igual '0'
    if(i == 0) passos[i].innerHTML = 'Conteudo 1';
    // se é o item 2, ele tem 'i' = '1'
    if(i == 1) passos[i].innerHTML = 'Conteudo 2';
    // se é o item 3, ele tem 'i' = '2'
    if(i == 2) passos[i].innerHTML = 'Conteudo 3';
  }
}
Então, eu estou colocando valor enquanto ele percorre o Array usando o 'innerHTML', ou seja, estou colocando código HTML dentro de cada tag p.
Agora, vamos supor que você deseja colocar o valor já depois, aí basta acessar o Array 'passos[]' fazendo dessa forma (troque o x pela posição no array começando do zero):
passos[x].innerHTML = 'valor a colocar';
O importante é você entender que usando a função do Daniel, pra acessar os elementos após o uso dela, você só precisar usar o passos[x], certo?
Espero que possa ter ajudado. Abraço!