Oi Guilherme,
Tente usar o Tomcat 8: http://ftp.unicamp.br/pub/apache/tomcat/tomcat-8/v8.5.32/bin/apache-tomcat-8.5.32.zip
Nesse curso não terá problemas em utilizar essa versão.
Descompacte o zip em algum diretório do seu computador, e no Eclipse vai na aba servers, clica com o botão direito e vai em: New -> Server.
Na tela que abrir, procure pela pasta Apache e dentro dela escolha o Tomcat V8.5 Server.
Clique em Next, e na próxima tela clique no botão Browse... e selecione o diretório onde você descompactou o tomcat. Depois é só clicar em Finish.
Tente inicializar o Tomcat na aba Servers.
Se não inicializar, pode ser que você tenha algum outro servidor rodando na porta 8080, que é utilizada pelo tomcat.
Aqui tem um tutorial com imagens e video explicando esse passo a passo: https://crunchify.com/step-by-step-guide-to-setup-and-install-apache-tomcat-server-in-eclipse-development-environment-ide/
Veja se resolve.