Parece que desde a gravação do curso algumas coisas mudaram nas migrações do Doctrine, agora o arquivo migrations.php precisa ser adaptado para não dar erro.

Usei o template da versão atual do site do doctrine e ficou mais ou menos assim:

<?php

return [
    'table_storage' => [
        'table_name' => 'doctrine_migration_versions',
        'version_column_name' => 'version',
        'version_column_length' => 1024,
        'executed_at_column_name' => 'executed_at',
        'execution_time_column_name' => 'execution_time',
    ],

    'migrations_paths' => [
        'Alura\\Doctrine\\Migrations' => 'src/Migrations',
    ],

    'all_or_nothing' => true,
    'check_database_platform' => true,
    'organize_migrations' => 'none',
];

O único campo que não encontrei para replicar foi o "name", apenas o "table_name", os outros mantive o padrão.

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O comando para executar as migrations também mudou um pouco, agora para mostrar o SQL sendo executado é necessário passar o parâmetro -vv (verbose nível 2) pelo menos (são 3 níveis de verbosidade).

vendor/bin/doctrine-migrations migrations:migrate -vv

(se der erro apague o arquivo do banco sqlite para recria-lo)

Para saber mais execute:

vendor/bin/doctrine-migrations migrations:migrate --help

Espero ter ajudado quem também travou aqui!

Ou você pode instalar a versão antiga usada na gravação do curso como indicado na Atividade 5:

composer require "doctrine/migrations:^2.0"