Deveria haver um servlet para acessar o formNovaEmpresa.jsp?

Oi Pedro, tudo bem?

Não é necessário ter um Servlet exclusivo para o formNovaEmpresa.jsp, pode-se utilizar o UnicaEntradaServlet:

@WebServlet("/entrada")
public class UnicaEntradaServlet extends HttpServlet {
    private static final long serialVersionUID = 1L;

    protected void service(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response) 
            throws ServletException, IOException {

        String paramAcao = request.getParameter("acao");

        if(paramAcao.equals("ListaEmpresas")) {
            ListaEmpresas acao = new ListaEmpresas();
            acao.executa(request, response);
        } else if(paramAcao.equals("RemoveEmpresa")) {
            RemoveEmpresa acao = new RemoveEmpresa();
            acao.executa(request, response);
        } else if(paramAcao.equals("MostraEmpresa")) {
            MostraEmpresa acao = new MostraEmpresa();
            acao.executa(request, response);
        } else if(paramAcao.equals("AlteraEmpresa")) {
            AlteraEmpresa acao = new AlteraEmpresa();
            acao.executa(request, response);
        } else if(paramAcao.equals("NovaEmpresa")) {
            NovaEmpresa acao = new NovaEmpresa();
            acao.executa(request, response);
        }

    }

}