Dei uma olhada e vi postagens com resoluções com for tradicional e com forIn, mas não vi com forEach, então, segue a resolução com forEach:
const clientes = [
{
nome: "André",
cpf: "12312312312",
dependentes: [{
nome: "Sara",
parentesco: "filha",
dataNasc: "20/03/2011"
},
{
nome: "Samia",
parentesco: "filha",
dataNasc: "04/01/2014"
}],
},
{
nome: "Juliana",
cpf: "56767867867",
dependentes: [{
nome: "Sophia",
parentesco: "filha",
dataNasc: "30/08/2020"
}],
}
]
let listaClientes =[]
clientes.forEach((_,indice) => {
listaClientes.push(...clientes[indice].dependentes)
})
console.table(listaClientes);