const clientes = [{
nome: "Andre",
idade: 36,
cpf: "12312343425",
email: "andre@andre.com",
dependentes: [{
nome: "sara",
parentesco: "filha",
dataNasce: "20/03/2011",
}, {
nome: "Samia Maria",
parentesco: "filha",
dataNasce: "04/01/2017"
}],
},
{
nome: "Juliana",
cpf: "123098091234",
dependentes: [{
nome: "Sophia",
parentesco: "filha",
dataNasce: "30/08/2020"
}],
},
]
const listaDependentes = clientes.flatMap(element => (element.dependentes))
console.table(listaDependentes)
Utilizando o flatMap o elemento corre o array como o próprio map. Mais seguido de uma operação flat. Caso esteja errado me corrigem