Desafio concluído!

const cliente = [
    {
        nome: "Joaquim",
        idade: 40,
        ocupação: "Advogado",
        dependentes: [
            {
                nome: "Julia",
                idade: 15,
                ocupação: "Estudante",
            },
            {
                nome: "André",
                idade: 30,
                ocupação: "Estudante",
            }
        ]
    },
    {
        nome: "Julio",
        idade: 40,
        ocupação: "Marketing",
        dependentes:[
            {
                nome: "Carlos",
                idade: 20,
                ocupação: "Estudante",
            },
            {
                nome:"João",
                idade: 15,
                ocupação: "Estudante",
            }
        ]
    }
]

let listaDependentes = [];

for(let c = 0; c < cliente.length; c++){
    listaDependentes.push(...cliente[c].dependentes)
}

console.table(listaDependentes);