Desafio concluído.

`const clientes = [
    {
        nome: `André`,
        cpf: `12345678901`,
        dependentes: [{
            nome: `Sara`,
            parentesco: `filha`,
            dataNasc: `20/03/2011`
        },{
            nome: `Samia`,
            parentesco: `filha`,
            dataNasc: `04/01/2014`
        }]
    },
    {
        nome: `Juliana`,
        cpf: `18218901671`,
        dependentes: [{
            nome: `Sophia`,
            parentesco: `filha`,
            dataNasc: `30/08/2020`
        }],
    }
]



let listaDeDependentes = [];

for (let i = 0; i < clientes.length; i++) {
    listaDeDependentes.push(...clientes[i].dependentes);
}

console.log(listaDeDependentes);


resultado no console:
[
{nome: `Sara`, parentesco: `filha`, dataNasc: `20/03/2011`},
{nome: `Samia`, parentesco: `filha`, dataNasc: `04/01/2014`},
{nome: `Sophia`, parentesco: `filha`, dataNasc: `30/08/2020`}
]