Dependencia Maven

Para uma aplicação rodada a partir de um main usando o Grizzly como servidor, do jeito do curso, acho que estas são suficientes:

<dependency>
    <groupId>org.glassfish.jersey.containers</groupId>
    <artifactId>jersey-container-grizzly2-http</artifactId>
    <version>2.5</version>
</dependency>

<dependency>
    <groupId>org.glassfish.jersey.containers</groupId>
    <artifactId>jersey-container-servlet</artifactId>
    <version>2.5</version>
</dependency>

Se você rodar dentro de um servidor de aplicação ou servlet container, as dependências serão diferentes: https://jersey.github.io/documentation/latest/modules-and-dependencies.html