Solucionado
Durante a aula foi utilizada a string "field.required" para indicar que o atributo é obrigatório, conforme segue:
ValidationUtils.rejectIfEmpty(errors, "titulo", "field.required" );De onde vem esse field.required? Quais outros tipos de erro existem?
Como o campo é uma string, posso colocar qualquer outro valor, como "campo.requerido"?
Fala Jefferson, tudo bem ?
Você pode sem problema nenhum usar a String campo.requerido como sua chave para a mensagem de erro, como bem observou. O uso de field.required é apenas um padrão.
O próprio Spring MVC já disponibiliza mensagens padrão de erro no caso de usarmos chaves que são muito comuns como field.required, empty ou typeMismatch, por exemplo.
Espero ter ajudado. Abraço!