Olá Thiago, tudo bem? Espero que sim!

Poderia dar mais detalhes de como estão dispostos os arquivos e em qual ferramenta deseja realizar esse cruzamento de informações?

Arquivos csv podem ser trabalhados através do Excel, com uma linguagem de programação e até mesmo em sistemas de bancos de dados.

Através de uma abordagem usando planilhas, você pode utilizar a função PROCV(), disponível no Excel e Google Sheets para encontrar um valor específico em uma outra tabela e retornar um resultado em uma coluna ao lado. Dessa forma, tendo dois arquivos csv com uma coluna ID em cada um deles, você poderá fazer a pesquisa de ID e retornar as ocorrências de outras colunas de seu interesse usando a fórmula PROCV().

A seguir, você pode ver um exemplo em planilhas do Google Sheets através de um vídeo:

Caso não seja essa abordagem que esteja procurando, me dê mais detalhes para que eu possa te ajudar.

Estou à disposição. Bons estudos!