Crie o projeto e deu 3 avisos

Clique com botão direito na solução, escolha "Configuration Manager" e veja se ambos os projetos TestDrive e TestDrive.Droid estão marcados com o checkbox "Build", e verifique se o projeto TestDrive.Droid tem uma referência para o projeto TestDrive (PCL). Clique com botão direito na solução, "Clean Solution", recompile e rode novamente.

agora deu mais 2 erros e 2 avisos

Gravidade    Código    Descrição    Projeto    Arquivo    Linha    Estado de Supressão
Erro    CS0103    O nome "Resource" não existe no contexto atual    TestDrive.Android    D:\Codigos\Alura\Xamarin\TestDrive\TestDrive\TestDrive.Android\MainActivity.cs    17    Ativo

Gravidade    Código    Descrição    Projeto    Arquivo    Linha    Estado de Supressão
Erro    CS0103    O nome "Resource" não existe no contexto atual    TestDrive.Android    D:\Codigos\Alura\Xamarin\TestDrive\TestDrive\TestDrive.Android\MainActivity.cs    18    Ativo

Gravidade    Código    Descrição    Projeto    Arquivo    Linha    Estado de Supressão
Aviso    IDE0006    Erro encontrado ao carregar o projeto. Alguns recursos do projeto, como a análise de solução completa e projetos que dependem dela, foram desabilitados.    TestDrive.Android        1    Ativo

Gravidade    Código    Descrição    Projeto    Arquivo    Linha    Estado de Supressão
Aviso        Ocorreu um erro inesperado ao tentar inicializar o Designer Android. Verifique o caminho do SDK do Android e o caminho do Java Development Kit no menu Ferramentas ->Opções -> Xamarin -> Configurações do Android. Consulte os logs para obter mais detalhes.             0

Agora estou com esses dois erros

Gravidade    Código    Descrição    Projeto    Arquivo    Linha    Estado de Supressão
Aviso        Falha inesperada da tarefa "ResolveLibraryProjectImports".
System.IO.FileNotFoundException: Could not load assembly 'TestDrive, Version=0.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken='. Perhaps it doesn't exist in the Mono for Android profile?
Nome do arquivo: 'TestDrive.dll'
   em Java.Interop.Tools.Cecil.DirectoryAssemblyResolver.Resolve(AssemblyNameReference reference, ReaderParameters parameters)
   em Java.Interop.Tools.Cecil.DirectoryAssemblyResolver.Resolve(String fullName, ReaderParameters parameters)
   em Java.Interop.Tools.Cecil.DirectoryAssemblyResolver.Resolve(String fullName)
   em Java.Interop.Tools.Cecil.DirectoryAssemblyResolver.GetAssembly(String fileName)
   em Xamarin.Android.Tasks.ResolveLibraryProjectImports.Extract(DirectoryAssemblyResolver res, ICollection`1 jars, ICollection`1 resolvedResourceDirectories, ICollection`1 resolvedAssetDirectories, ICollection`1 resolvedEnvironments)
   em Xamarin.Android.Tasks.ResolveLibraryProjectImports.Execute()
   em Microsoft.Build.BackEnd.TaskExecutionHost.Microsoft.Build.BackEnd.ITaskExecutionHost.Execute()
   em Microsoft.Build.BackEnd.TaskBuilder.<ExecuteInstantiatedTask>d__26.MoveNext()    TestDrive.Android

Gravidade    Código    Descrição    Projeto    Arquivo    Linha    Estado de Supressão    Descrição dos Detalhes
Aviso    IDE0006    Erro encontrado ao carregar o projeto. Alguns recursos do projeto, como a análise de solução completa e projetos que dependem dela, foram desabilitados.    TestDrive.Android        1    Ativo    Para ver o que causou o problema, tente a opção abaixo.

1. Feche o Visual Studio
2. Abra um Prompt de Comando do Desenvolvedor do Visual Studio
3. Defina a variável de ambiente “TraceDesignTime” como true (set TraceDesignTime=true)
4. Exclua o diretório .vs/arquivo .suo
5. Reinicie o VS do prompt de comando em que você definiu a variável de ambiente (devenv)
6. Abra a solução
7. Marque 'C:\Users\Home\AppData\Local\Temp\\TestDrive.Android_*.designtime.log' e procure as tarefas com falha (COM FALHA)