O código abaixo inserido no detalhe.jsp irá gerar o erro de 404, com a mensagem : Message /casadocodigo/produtos/detalhe/1/carrinho/add
<form:form servletRelativeAction="/carrinho/add" method="post" cssClass="container">
O código correto é :
<form:form action='${contextPath }/carrinho/add' method="post" cssClass="container">
O porque eu não sei, quem puder explicar fico grato.