Consegui com um código diferente do professor!!!

<canvas width="600" height="400"></canvas>

<script>

    var tela = document.querySelector('canvas');
    var pincel = tela.getContext('2d');
    pincel.fillStyle = 'lightgray';
    pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);

    function desenhaCirculo(x, y, raio, cor) {

        pincel.fillStyle = cor;
        pincel.beginPath();
        pincel.arc(x, y, raio, 0, 2 * Math.PI);
        pincel.fill();
    }

    function limpaTela() {

        pincel.clearRect(0, 0, 600, 400);
    }

    var Raio = 20
    var PulsarDoCirculo = 1
    function atualizaTela() {

        limpaTela();
        if( Raio > 30) {
            PulsarDoCirculo = -1;
        } else if (Raio < 20) {
            PulsarDoCirculo = 1;
        } 
        desenhaCirculo(100, 100, Raio, "blue");
        Raio = Raio + PulsarDoCirculo;
    }

     setInterval(atualizaTela, 20);

</script>