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Como são definidos os filtros?

Olá, nas aulas passadas a professora fez alguns filtros manuais (um pegava linhas horizontais, verticais etc), no comando seguinte

conv = nn.Conv2d(in_channels=3, out_channels=16, kernel_size=3)

definimos 16 filtros na camada, fiquei curioso como são definidos esses filtros por baixo dos panos, por exemplo, eles são padrões? como é feito a escolha de camada para camada?