Olá pessoal!
Para poder gerar os ícones automaticamente, precisa estar dentro de um projeto Ionic. Porém, estou em um projeto Cordova. Assim, criei um subdiretório garcoapp_ionic com o comando:
ionic start garcoapp_ionic
Então, copiei a pasta platforms para dentro dela. Após isso, copiei os arquivos icon.png e splash.png para dentro da pasta resources de dentro do projeto garcoapp (Nosso projeto em Cordova) para a pasta garcoapp_ionic (Projeto Ionic). Depois disso sim:
ionic cordova resources
E tudo beleza! Gerou todos os ícones. Depois, foi só copiar a pasta resources para o nosso projeto.
Ah! E também copiei os códigos referente as plataformas com as configurações dos ícones do config.xml do Projeto Ionic para o config.xml do Projeto Cordova.
Mas, qual seria a melhor maneira de não ter que fazer todo esse procedimento só para utilizar um recurso do Ionic?