Solucionado (ver solução)
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Como remover o index.php da url das demais controllers?

Por exemplo, como alterar de

localhost/mercado/index.php/usuario/novo

para

localhost/mercado/usuario/novo
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solução!

Para isso é necessário usar Expressões Regulares e configurar um arquivo chamado .htaccess.

A Alura possui um curso de Expressões Regulares: https://cursos.alura.com.br/course/expressoes-regulares

Aprenda a configurar o .htaccess aqui:

-http://blog.thiagobelem.net/aprendendo-urls-amigaveis

-http://blog.thiagobelem.net/aprendendo-urls-amigaveis-com-regras-complexas

Boa Tarde Luiz, Tudo bom?

Crie um arquivo com o nome " .htaccess" com o conteúdo abaixo e coloque na raiz do seu projeto e veja se funciona.

RewriteEngine on
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^(.*)$ index.php/$1 [L]