Como receber os dados preenchidos no formulário?

** Criamos este formulário mas não temos como receber o que é preenchido nele. Como faço isso? Com JavaScript ou consigo no proprio HTML/CSS? **

            <label for="email">Email</label>
            <input type="email" id="email" class="input-padrao" required placeholder="seuemail@dominio.com">

            <label for="telefone">Telefone</label>
            <input type="tel" id="telefone" class="input-padrao" required placeholder="(XX) XXXXX-XXXX">

            <label for="mensagem">Mensagem</label>
            <textarea cols="70" rows="10" id="mensagem" class="input-padrao" required></textarea>

            <fieldset> <center>
                <legend>Como prefere o nosso contato?</legend>
                <label for="radio-email"><input type="radio" name="contato" value="email" id="radio-email"> Email</label>

                <label for="radio-telefone"><input type="radio" name="contato" value="telefone" id="radio-telefone"> Telefone</label>

                <label for="radio-whatsapp"><input type="radio" name="contato" value="whatsapp" id="radio-whatsapp" checked> WhatsApp</label>
            </fieldset>

            <fieldset> <center>
                <legend>Qual horário prefere ser atendido?</legend>
                <select>
                    <option>Manhã</option>
                    <option>Tarde</option>
                    <option>Noite</option>
                </select>
            </fieldset>

            <label class="checkbox"><input type="checkbox" checked>Gostaria de receber nossas novidades por email?</label>

            <input type="submit" value="Enviar formulário" class="enviar">
        </form>