Como o for entende que o parâmetro é cada um dos valores da lista?

Pelo que entendi sua dúvida é como o for entende que um parâmetro é da "categoria" (idade) que você está passando, correto? Se for isso o for não entende, ele só vai iterando ao longo do iterador fornecido e usa o teu input como nome para os resultados. Inclusive você pode dar qualquer nome ao parâmetro por exemplo:

idades = [1,4,6,7,4,5,7]
for cachorro in idades:
    print(cachorro)

No caso, cachorro não tem nada a ver com idades mas é o nome que você passou. Podia ser qualquer coisa: for estrelas in idades, for i in idades, etc.

Se sua dúvida é como ele sabe que pode iterar uma lista, é baseada na classe do objeto idades que você passou. O for pode iterar com qualquer objeto iterável, como listas, strings, dicionários, generators, etc. https://www.geeksforgeeks.org/how-to-check-if-an-object-is-iterable-in-python/ O link acima passa alguns meios de checar se o objeto é iterável.

Valeu Fernanda, agora está mais claro. Inclusive valeu também pelo link do artigo, ajudou bastante junto com a explicação! :)