Renan, para realizar um POST utilizando telnet pode ser feito da seguinte maneira:
$ telnet localhost 8080
> POST /carrinhos HTTP/1.1
> Host: localhost
> Content-Type: application/json
> Content-Length: 1234
>
> {"cliente": "cliente@email.com.br", "produto": "Curso Online"}
>
A base é esta, só irá mudar de acordo com o tipo de conteúdo que você está enviando e o tamanho da requisição.
Apesar de ser possível fazer esses tipos de requisições utilizando telnet, não é a melhor ferramenta para tal atividade. Uma alternativa caso prefira linha de comandos é o curl e caso seja mais adepto a interfaces gráficas, o Postman (https://www.getpostman.com/) é uma boa alternativa.