Como fazer para que a marcação dos radio-buttons seja obrigatória?

Em que momento no código deve-se incluir o required para tornar obrigatória a marcação de uma dessas opções no formulário? Obrigado desde já!

            <fieldset>
                <legend>Como prefere o nosso contato?</legend>
                <label for="radio-mail">
                    <input type="radio" name="contato" value="radio-mail"> E-mail
                </label>
                <label for="radio-telefone">
                    <input type="radio" name="contato" value="radio-telefone">Telefone
                </label>
                <label for="radio-whatsapp">
                    <input type="radio" name="contato" value="radio-whatsapp" checked>  WhatsApp
                </label>
            </fieldset>