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Quando rodo o código o terminal alega os erros ''undefined reference to ..." para as funções que estão no arquivo mapa.c. Como posso indicar no vscode que quero compilar os dois arquivos? Há como configurar ele para que sempre que uma situação assim ocorra ele já compile os arquivos necessários quando rodar o principal?
Normalmente você precisa, para compilar mais de um arquivo no Visual Studio Code (VSCode), usar um gerenciador de compilação, como o Makefile ou o CMake. Esses gerenciadores permitem que você especifique vários arquivos de origem e gerencie a compilação e vinculação deles.
Você pode utilizar no terminal o comando gcc *.c -o main.exe para compilar todos os arquivos .c da pasta de arquivos, e então executar com .\main.exe.