Olá Felipe, tudo bem? Você poderia informar qual sistema operacional você está executando? É o Windows, Linux ou MacOS? E qual o Docker você está usando é o Docker for Windows? Ou o Docker Toolbox? Porque o processo pode variar, então preciso saber todos os detalhes, outra coisa, você está usando o Docker dentro do WSL ou não?
Sobre o seu ambiente: No caso você está executando o Jenkins em um container Docker, e então você quer a partir desse container com o Jenkins acessar o daemon do Docker do seu host físico é isso? Bem se for eu particularmente nunca testei esse cenário, porém tem a possibilidade no Linux de acessar a partir de um container o host físico por meio de SSH, então é preciso que sua máquina física tenha um servidor SSH configurado corretamente e usar as chaves SSH, porém isso eu fiz usando o Linux Ubuntu, não testei o mesmo procedimento em outros sistemas. Vi esse tutorial rápido de como habilitar a exposição do daemon do Docker no Windows, porém ainda não posso ti afirmar se o procedimento que você está fazendo vai funcionar, porque note, você vai tentar acessar o daemon do Docker ou seja, controlar o Docker a partir de um container que está sendo executado por esse mesmo Docker. Nesse caso poderia ser melhor usar a abordagem docker in docker, ou dind, ai você teria um container executando o Jenkins e dentro desse container você iria executar outros containers.