Como desaninhar um array?

Estou recebendo a resposta de uma API com uma array semelhante a esta:

[
    {
        "shelf": "currentlyReading",
        "title": "Currently Reading",
        "books": [
            [
                {
                    "title": "The Linux Command Line",
                    "subtitle": "A Complete Introduction",
                    "authors": ["William E. Shotts, Jr."]
                },
                {
                    "title": "Learning Web Development with React and Bootstrap",
                    "authors": ["Harmeet Singh", "Mehul Bhatt"]
                }
            ]
        ]
    }
]

Repare que 'Books' tem um aninhamento desnecessário. E como "subir" esses objetos um nível?