Como delimitar tempo e custo em projetos ágeis?

Isso depende da situação. Todo projeto possuí um orçamento, para facilitar a explicação vamos imaginar que o orçamento inicial é igual ao final. Um projeto ágil, geralmente, é contratado por story points. Se existe uma mudança o cliente vai pagar por ela... No final, ele vai conseguir fazer as funcionalidades que constavam no orçamento.

Usando o Scrum como base, no fim você tem um roadmap e sabe mais ou menos o que vai entregar e uma estimativa de quanto isso vai custar. Em projetos que utilizam o Ágil é bom todos estarem cientes do Manifesto e ter ele debaixo do braço para que não vire uma luta de boxe no final. Projetos dessa natureza são feitos por hora, e não pelo produto em si. Cabe ao sponsor estar atento ao seu objetivo e ir, junto com a equipe, ir definindo o que deve ou não entrar e em que momento isso acontece. Um sponsor "sem noção" pode chegar ao fim do projeto sem o produto que o cliente precisa. No final talvez você nem tenha as funcionalidades que pensou no início, mas tem um produto que atende muito bem ao seu objetivo.