Solucionado (ver solução)
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Clique do botão gravar sem Autor selecionado limpa o form

Olá, ao clicar no botão de gravar todo o form ele é atualizido (notificando a mensagm "Livro deve ter pelo menos um Autor. ") e limpa todo o form, fazendo com que eu digite tudo novamente. Como resolver? Agradeço desde já.

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<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"
    xmlns:h="http://java.sun.com/jsf/html"
    xmlns:f="http://java.sun.com/jsf/core">

<h:head />

<h:body>
    <h1>Novo Livro</h1>
    <h:form id="form">
        <h:messages id="messages" />
        <fieldset>
            <legend>Dados do Livro</legend>
            <h:panelGrid columns="2">

                <h:outputLabel value="Titulo:" for="titulo" />
                <h:inputText id="titulo" value="#{livroBean.livro.titulo}"
                    required="true" requiredMessage="Título obrigatório"
                    validatorMessage="Título não pode ser superior a 40 caracteres">
                    <f:validateLength maximum="40" />
                    <f:ajax event="blur" render="messages" />
                </h:inputText>

                <h:outputLabel value="ISBN:" for="isbn" />
                <h:inputText id="isbn" value="#{livroBean.livro.isbn}"
                    validator="#{livroBean.comecaComDigotoUm}">
                </h:inputText>

                <h:outputLabel value="Preço:" for="preco" />
                <h:inputText id="preco" value="#{livroBean.livro.preco}"
                    required="true"
                    validatorMessage="Permitidos valores entre R$1.0 e R$1000.0">
                    <f:validateDoubleRange minimum="1.0" maximum="1000.00" />
                </h:inputText>

                <h:outputLabel value="Data de Lançamento:" for="dataLancamento" />
                <h:inputText id="dataLancamento"
                    value="#{livroBean.livro.dataLancamento.time}">
                    <f:convertDateTime pattern="dd/MM/yyyy HH:mm"
                        timeZone="America/Sao_Paulo" />
                </h:inputText>

            </h:panelGrid>
        </fieldset>

        <fieldset>
            <legend>Dados do Autor</legend>

            <h:outputLabel value="Selecione Autor:" for="autor" />
            <h:selectOneMenu value="#{livroBean.autorId}" id="autor">
                <f:selectItems value="#{livroBean.autores}" var="autor"
                    itemLabel="#{autor.nome}" itemValue="#{autor.id}" />
            </h:selectOneMenu>
            <h:commandButton value="Gravar Autor"
                action="#{livroBean.gravarAutor}">
                <f:ajax execute="autor" render="tabekaAutores" />
            </h:commandButton>

            <h:dataTable value="#{livroBean.autoresDoLivro}" var="autor"
                id="tabekaAutores">
                <h:column>
                    <h:outputText value="#{autor.nome}" />
                </h:column>
            </h:dataTable>
        </fieldset>
        <h:commandButton value="Gravar" action="#{livroBean.gravar}">
            <f:ajax execute="@form" render="@form :tabelaLivros" />
        </h:commandButton>
    </h:form>


    <legend>Livros cadastrados</legend>
    <h:dataTable id="tabelaLivros" value="#{livroBean.livros}" var="livro">
        <h:column>
            <f:facet name="header">Título</f:facet>
            <h:outputText value="#{livro.titulo}" />
        </h:column>

        <h:column>
            <f:facet name="header">ISBN</f:facet>
            <h:outputText value="#{livro.isbn}" />
        </h:column>

        <h:column>
            <f:facet name="header">Preço</f:facet>
            <h:outputText value="#{livro.preco}" />
        </h:column>

        <h:column>
            <f:facet name="header">Data</f:facet>
            <h:outputText value="#{livro.dataLancamento.time}">
                <f:convertDateTime pattern="dd/MM/yyyy HH:mm"
                    timeZone="America/Sao_Paulo" />
            </h:outputText>

        </h:column>
    </h:dataTable>

</h:body>

</html>
package br.com.caelum.livraria.bean;

import java.util.List;

import javax.faces.application.FacesMessage;
import javax.faces.bean.ManagedBean;
import javax.faces.bean.ViewScoped;
import javax.faces.component.UIComponent;
import javax.faces.context.FacesContext;
import javax.faces.validator.ValidatorException;

import br.com.caelum.livraria.dao.DAO;
import br.com.caelum.livraria.modelo.Autor;
import br.com.caelum.livraria.modelo.Livro;

@ManagedBean
@ViewScoped
public class LivroBean {

    private Livro livro = new Livro();
    private Integer autorId;

    public void setAutorId(Integer autorId) {
        this.autorId = autorId;
    }

    public Integer getAutorId() {
        return autorId;
    }

    public Livro getLivro() {
        return livro;
    }

    public List<Autor> getAutores() {
        return new DAO<Autor>(Autor.class).listaTodos();
    }

    public List<Autor> getAutoresDoLivro() {
        return this.livro.getAutores();
    }

    public List<Livro> getLivros() {
        return new DAO<Livro>(Livro.class).listaTodos();
    }

    public void gravarAutor() {
        Autor autor = new DAO<Autor>(Autor.class).buscaPorId(this.autorId);
        this.livro.adicionaAutor(autor);
        System.out.println("Livro do autor " + autor.getNome());
    }

    public void gravar() {
        System.out.println("Gravando livro " + this.livro.getTitulo());

        if (livro.getAutores().isEmpty()) {
            // throw new RuntimeException("Livro deve ter pelo menos um
            // Autor.");
            FacesContext.getCurrentInstance().addMessage("autor",
                    new FacesMessage("Livro deve ter pelo menos um Autor."));
        }
        new DAO<Livro>(Livro.class).adiciona(this.livro);
        this.livro = new Livro();

    }

    public void comecaComDigotoUm(FacesContext fc, UIComponent component, Object value) {
        String valor = value.toString();
        if (!valor.startsWith("1")) {
            throw new ValidatorException(new FacesMessage("Deveria começar com 1!"));
        }
    }
}
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solução!

Oi tudo bem ?

Dá uma olhadinha nesse seu método gravar :

    public void gravar() {
        System.out.println("Gravando livro " + this.livro.getTitulo());

        if (livro.getAutores().isEmpty()) {
            // throw new RuntimeException("Livro deve ter pelo menos um
            // Autor.");
            FacesContext.getCurrentInstance().addMessage("autor",
                    new FacesMessage("Livro deve ter pelo menos um Autor."));
        }
        new DAO<Livro>(Livro.class).adiciona(this.livro);
        this.livro = new Livro();

    }

Repara que ainda que você não tenha uma lista de autores, você está salvando no banco e limpando o livro ?

Acredito que seja necessário você colocar isso dentro do else dessa sua validação.

Oi Eduardo

no seu código ficou faltando o return do seu teste de autores, o codigo correto ficaria assim

if (livro.getAutores().isEmpty()) {
            FacesContext.getCurrentInstance().addMessage("autor",
                    new FacesMessage("Livro deve ter pelo menos um Autor."));
            return; //faltou isso
        }

Eduardo beleza cara? Olha o seu código.

  public void gravar() {
        System.out.println("Gravando livro " + this.livro.getTitulo());

        if (livro.getAutores().isEmpty()) {
            // throw new RuntimeException("Livro deve ter pelo menos um
            // Autor.");
            FacesContext.getCurrentInstance().addMessage("autor",
                    new FacesMessage("Livro deve ter pelo menos um Autor."));
        }
        new DAO<Livro>(Livro.class).adiciona(this.livro);
        this.livro = new Livro();

    }

Repara que tem um if verificando se o autor é vazio correto? Se for vazio você irá mandar uma exception com mensagem que você passou no parametro, mais repara uma coisa, quando você fecha o if

 if (livro.getAutores().isEmpty()) {
            // throw new RuntimeException("Livro deve ter pelo menos um
            // Autor.");
            FacesContext.getCurrentInstance().addMessage("autor",
                    new FacesMessage("Livro deve ter pelo menos um Autor."));
        } // aqui você fecho o if logo depois você adiciona mais código dentro do seu METODO e não dentro do if, repara.
public void gravar() {
        System.out.println("Gravando livro " + this.livro.getTitulo());

        if (livro.getAutores().isEmpty()) {
            // throw new RuntimeException("Livro deve ter pelo menos um
            // Autor.");
            FacesContext.getCurrentInstance().addMessage("autor",
                    new FacesMessage("Livro deve ter pelo menos um Autor."));
        } // daqui para baixo o código é do seu metodo e não está dentro do if
        new DAO<Livro>(Livro.class).adiciona(this.livro);
        this.livro = new Livro();

    }

Uma possivel solução é colocar um return dentro do if, mais como o seu método e void nao recebe retorno, oque você pode fazer é colocar um else no seu if, ficando assim.

public void gravar() {
        System.out.println("Gravando livro " + this.livro.getTitulo());

        if (livro.getAutores().isEmpty()) {
            // throw new RuntimeException("Livro deve ter pelo menos um
            // Autor.");
            FacesContext.getCurrentInstance().addMessage("autor",
                    new FacesMessage("Livro deve ter pelo menos um Autor."));
        } else { // abrindo aqui
        new DAO<Livro>(Livro.class).adiciona(this.livro);
        this.livro = new Livro();
} // e fechando aqui

    }

Assim deve resolver seu problema, dessa forma, quando o autor for vazio só irá mandar uma mensagem que você adicionou no parametro, e não ira limpar nada do seu formulario, agora quando for tudo certo, o autor não for vazio e tudo mais, irá adicionar e limpar o seu formulario.

Todos foram de grande ajuda. Valeu galera! Resolvido.