Para mudar a cor para verde (ou outra cor), só envolver o Stepper com um Theme() e na propriedade "data" chamar o ThemeData():
body: Consumer<Cliente>(
builder: (BuildContext context, cliente, Widget? child) {
return Theme(
data: ThemeData(
colorScheme: const ColorScheme.light(
primary: Color.fromRGBO(71, 161, 56, 1),
)),
child: Stepper(
currentStep: cliente.stepAtual,
onStepContinue: () {
final functions = [
_salvarStep1,
_salvarStep2,
_salvarStep3,
];