Cannot read properties of undefined (reading 'map')

Oi Pedro!

No seu useEffect você está usando Categoria, que é a referência do seu próprio componente em vez de estar utilizando categoria como parâmetro no callback da função busca.

  useEffect(() => {
    busca(`/categorias/${id}`, () => {
      setSubCategorias(Categoria.subcategorias)
    })
  }, [id])

Como resultado, o valor de subcategorias acaba sendo undefined.

Para consertar o erro, devemos passar como parâmetro para o callback de busca uma categoria e chamar o setSubCategorias com o valor subcategorias de categoria.

  useEffect(() => {
    busca(`/categorias/${id}`, (categoria) => { // <- passando categoria como parâmetro
      setSubCategorias(categoria.subcategorias) // <- passando subcategorias do objeto passado como parâmetro
    })
  }, [id])

Espero ter ajudado! Qualquer outra dúvida pode postar aqui!