Oi Alberto, nenhum erro acontece. Tirando o ajax do botão 'alterar' e utilizando o 'h:commandbotton' o erro permanece. Mesmo o projeto original (download do curso) ocorre o mesmo erro. De qualquer forma segue o xhtml da página.
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<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"
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xmlns:f="http://xmlns.jcp.org/jsf/core"
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xmlns:ui="http://xmlns.jcp.org/jsf/facelets">
<ui:composition template="_template.xhtml">
<f:metadata>
<f:viewParam name="livroId" value="#{livroBean.livro.id}" />
<f:viewAction action="#{livroBean.carregarLivroPelaId}" if="#{param.livroId != null}" />
</f:metadata>
<ui:define name="titulo">
<p:outputPanel>Novo Livro</p:outputPanel>
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<ui:define name="conteudo">
<h:form id="formLivro">
<p:messages id="messages" />
<p:fieldset legend="Dados do Livro">
<p:panelGrid columns="2">
<p:outputLabel value="Titulo:" for="titulo" />
<p:inputText id="titulo" value="#{livroBean.livro.titulo}"
required="true" requiredMessage="Título obrigatório"
validatorMessage="Título não pode ser superior a 40">
<f:validateLength maximum="40" />
<f:ajax event="blur" render="messages" />
</p:inputText>
<p:outputLabel value="ISBN:" for="isbn" />
<p:inputMask id="isbn" value="#{livroBean.livro.isbn}"
validator="#{livroBean.comecaComDigitoUm}" mask="999-9-99-999999-9"/>
<p:outputLabel value="Preço:" for="preco" />
<p:inputText id="preco" value="#{livroBean.livro.preco}" />
<p:outputLabel value="Data de Lançamento:" for="dataLancamento" />
<p:calendar id="dataLancamento" value="#{livroBean.livro.dataLancamento.time}" timeZone="America/Sao_Paulo" pattern="dd/MM/yyyy" mask="true" />
</p:panelGrid>
</p:fieldset>
<p:fieldset legend="Dados do Autor">
<p:panelGrid columns="4">
<p:outputLabel value="Selecione Autor:" for="autor" />
<p:selectOneMenu value="#{livroBean.autorId}" id="autor">
<f:selectItems value="#{livroBean.autores}" var="autor" itemLabel="#{autor.nome}" itemValue="#{autor.id}" />
</p:selectOneMenu>
<p:commandButton value="Gravar Autor" action="#{livroBean.gravarAutor}"
process="@this autor" update="tabelaAutores">
</p:commandButton>
<p:commandLink value="ou cadastrar novo autor" action="#{livroBean.formAutor}" immediate="true"
update="@all"/>
</p:panelGrid>
<p:dataTable value="#{livroBean.autoresDoLivro}" var="autor" id="tabelaAutores" emptyMessage="Nenhum autor">
<p:column>
<h:outputText value="#{autor.nome}" />
</p:column>
<p:column>
<p:commandLink value="X" action="#{livroBean.removerAutorDoLivro(autor)}" update="tabelaAutores" process="@this"/>
</p:column>
</p:dataTable>
</p:fieldset>
<br />
<p:fieldset style="text-align:center;">
<p:commandButton value="Gravar Livro" action="#{livroBean.gravar}" process="@form"
update="@form :formTabelaLivros:tabelaLivros" />
</p:fieldset>
</h:form>
<br />
<br />
<h:form id="formTabelaLivros">
<p:dataTable value="#{livroBean.livros}" var="livro" id="tabelaLivros" paginator="true" rows="5">
<f:facet name="header">Livros</f:facet>
<p:column headerText="Título" sortBy="#{livro.titulo}" filterBy="#{livro.titulo}" filterMatchMode="startsWith">
<h:outputText value="#{livro.titulo}" />
</p:column>
<p:column headerText="ISBN" sortBy="#{livro.isbn}" >
<h:outputText value="#{livro.isbn}" />
</p:column>
<p:column headerText="Preço" sortBy="#{livro.preco}">
<h:outputText value="#{livro.preco}">
<f:convertNumber type="currency" pattern="R$ #0.00"
currencySymbol="R$" locale="pt_BR" />
</h:outputText>
</p:column>
<p:column headerText="Data" sortBy="#{livro.dataLancamento.time}">
<h:outputText value="#{livro.dataLancamento.time}">
<f:convertDateTime pattern="dd/MM/yyyy"
timeZone="America/Sao_Paulo" />
</h:outputText>
</p:column>
<p:column headerText="Alterar">
<p:commandButton update=":formLivro :messages" process="@this" value="alterar" actionListener="#{livroBean.carregar(livro)}" icon="fa fa-fw fa-edit" />
</p:column>
<p:column headerText="Remover">
<p:commandButton update="@form" process="@this" value="remover" actionListener="#{livroBean.remover(livro)}" icon="fa fa-fw fa-remove" />
</p:column>
</p:dataTable>
</h:form>
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</ui:composition>
</html>