Buscar dados de outra tabela e colocar na área de texto

Meu banco tem duas tabelas: Cliente e Fatura, ambos já estão recebendo dados no banco pelo php. Gostaria que ao coloca o numero da matricula no input matricula e clicar no botão pesquisar ele me devolvesse no campo textarea o Nome, e o Endereço correspondente ao Id digitado. obs.: Matricula seria igual ao Id do usuario.

fatura.php

<?php include("cabecalho.php");
include("conexao.php");?>

<div class="container">
    <header>
        <div class="row">
            <div>
                <h1 class="text-center text-info">Fatura de Água</h1>
            </div>
        </div>
        <table class="table">
            <td>
                <p class="text-center" >AguaSoft - Sistema de gestão de águas e esgoto<br/>
                Avenida Senador Caixa D'água, 1999, Água Potável, CEP 55999-000<br/>
                CNPJ: 12.345.678/0001-90 - Insc. Estadual: 12.345.678-90<br/>
                Contatos: (84)1234-5678 - contato@semsolução.com</p>    
            </td>
        </table>
    </header>
</div>

<div class="container">
   <form name="pesquisarCliente" method="post" action="fatura.php?dadosCliente">
    <div class="row">
        <div class="col-md-6 col-md-push-3">

            <table class="table-condensed">
                <tr>
                    <!--<td class="col-md-4">N° NFE<input name="idFatura" class="form-control" type="number"></td>-->
                    <td class="col-md-4">Matrícula<input name="idCliente" class="form-control" type="number"><input name="buscarCliente" type="button" value="pesquisar"></td>
                    <td class="col-md-4">Hidrômetro<input name="hidrometro" class="form-control" type="number"></td>
                    <td class="col-md-4">Referência<input class="form-control" type="text"  name="dataRef" id="data" value="<?php echo date("M/Y");?>"></td>
                </tr>
            </table>

           </div>
    </div>
     </form>

     <form action="adiciona-fatura.php" method="post">
        <div class="row">
        <h3>Dados do Cliente</h3>
        </div>
        <div class="row">
            <table class="table">
                <textarea class="form-control" rows="6" name="dadosCliente" value="<?echo $dados_endereco_cliente;?>">
                </textarea>
               </table>
        </div>
        <div class="row">
            <h3>Dados de Consumo</h3>
        </div>

        <div class="row">
        <table class="table">
            <tr>
                <td><label for="Hidrometro">Leitura Anterior</label>
                    <input class="form-control" name="lAnterior" type="text">
                </td>
                <td><label for="Hidrometro">Leitura Atual</label>
                    <input class="form-control" name="lAtual" type="text">
                   </td>
                <td><label for="Hidrometro">Consumo m³</label>
                    <input class="form-control" name="consumo" type="text">
                   </td>
                   <td><label for="Hidrometro">Data Leitura</label>
                    <input class="form-control" name="dataLeitura" type="date">
                   </td>
                   <td><label for="Hidrometro">Dias de Consumo</label>
                    <input class="form-control" name="diaConsumo" type="text">
                   </td>
            </tr>
           </table>
    </div>
    <div class="row">
        <table class="table">
            <tr>
                <td><label for="Hidrometro">Valor m³</label>
                    <input class="form-control" name="valorUnt" type="text">
                </td>
                <td><label for="Hidrometro">Total a Pagar</label>
                    <input class="form-control" name="valorTotal" type="text">
                   </td>
                   <td><label for="Hidrometro">Data de Vencimento</label>
                    <input class="form-control" name="dataVencimento" type="date">
                   </td>
            </tr>
           </table>
    </div>
</div>
<div class="container">
            <div class="row">
                <div class="form-group">
                    <input name="cadastrar" type="submit" value="Emitir NFE" class="btn btn-info">
                    <button class="btn btn-danger">CANCELAR</button>
                </div>
            </div>
</div>

    </form>

<?php include("rodape.php");