Oi, Marllon! Tudo bem?
O problema está ocorrendo pois estamos tentando chamar a função getContext("2d") diretamente do document, quando na verdade, essa função deve ser chamada do elemento canvas, selecionado anteriormente. 
Dessa forma,  ao invés de:
let pincel = document.getContext("2d");
Devemos usar:
let pincel = tela.getContext("2d");
Deixando o nosso código da seguinte forma:
<canvas width= "600" height= "400"></canvas>
<script>
    
    let tela = document.querySelector("canvas");
    let pincel = tela.getContext("2d");
    pincel.fillStyle = 'lightblue'
    pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);
    
</script>
Com essa correção, estamos dizendo ao JavaScript para pegar o contexto 2D do elemento canvas que selecionamos e armazenamos na variável tela. Assim, poderemos desenhar no canvas corretamente.
Espero ter ajudado! Caso tenha ficado alguma dúvida, sinta-se à vontade em comunicar, estou à disposição! 
Um forte abraço e bons estudos!
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