Solucionado
Mesmo depois de implementar a função que retorna o botão na classe Localizacao o código abaixo roda sem problemas, consigo ver o botão na IDE, mas quando abre no celular o botão não aparece.
let botao = Localizacao().configuraBotaoLocalizacaoAtual(mapa: mapa)
mapa.addSubview(botao)
gerenciadorLocalizacao.startUpdatingLocation()
Problema resolvido! Inspecionei a tela em tempo de execução e descobri que o mapa estava ficando abaixo da barra de topo e por isso o botão também ficava e não aparecia. Configurei os parâmetros de Extended Edges do View Controller para não false no top bar e o botão apareceu. Fica registrado caso alguém enfrente o mesmo problema.