Olá Alex, eu olhei o seu código e percebi que você não fez o upload da biblioteca p5.collide2d dentro do seu código e esta utilizando a primeira forma de colisão passada pelo professor que também funciona, só que para utilizar ela para o raquete oponente é necessário fazer algumas alterações.

exemplo:

function ColisaoRaquete(){

// colisão raquete jogador

  if (xBolinha - raioBolinha < xRaquete + larguraRaquete && 
      yBolinha - raioBolinha < yRaquete + alturaRaquete && 
      yBolinha + raioBolinha > yRaquete){
    velocidadeXBolinha *= -1;
  } 


// colisão raquete oponente

  if (xBolinha + raioBolinha > xRaqueteOponente - larguraRaquete && 
      yBolinha + raioBolinha > yRaqueteOponente - alturaRaquete && 
      yBolinha + raioBolinha > yRaqueteOponente){
    velocidadeXBolinha *= -1;
  }
   }

Obrigado Carlos pelo apoio!